//******************** サーボ制御用ＰＩＣに命令を出す ************************//
//  試験用プログラム
//  2009.12.15
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//  printf関数に CODE,サーボ番号、回転角度の引数を渡してシリアル送信
//  サーボ番号は０～Ｆの１６
//　回転角度は限界を超えると動作不定となるので注意
//　±４０００を限界値の目安とする
//  受信側プログラムでは１万の桁まで認識するようになっているがタイマーの値を超える危険性がある
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//  ver1.0 基本プログラム　2009.12.15
//  ver1.1 命令コードの角度値を５byteに固定　2009.12.15
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#include <12f683.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPROTECT,NOMCLR,BROWNOUT
#use delay(clock = 4000000)
#use rs232(BAUD =9600, XMIT = PIN_A2, RCV = PIN_A3)
#define CODE "%d%05ld\n" 
void main(){
	int i = 0;
	long data=40;
	
	set_tris_a(0x08);
	output_a(0x00);

	while(1){
		for(i=0;i<100;i++){
			printf(CODE,0,data * i);
			delay_ms(100);
		}
		printf(CODE,0,0);
		delay_ms(1000);
		for(i=0;i<100;i++){
			printf(CODE,0,-data * i);
			delay_ms(100);
		}
		printf(CODE,0,0);
		delay_ms(1000);
	}
}